Waco adalah sebuah kota di tengah-tengah Texas, Amerika Serikat. Kota ini terletak di Sungai Brazos, sekitar 100 mil (160 kilometer) di selatan Dallas. Waco didirikan pada tahun 1849 di situs desa Indian Waco yang ditinggalkan dan dinamai sesuai nama suku itu. Pada tahun yang sama, pemukim Shapley P. Ross mendirikan layanan feri di Sungai Brazos. Feri membuat pintu gerbang penting bagi Waco menuju Barat.
Pembangunan jembatan gantung di atas Brazos pada tahun 1870 dan kedatangan kereta api pada tahun 1871 mendorong pertumbuhan kota ini. Pertumbuhan kota yang paling pesat terjadi di tahun 1940-an, ketika perluasan fasilitas militer dan pabrik meningkatkan populasi Waco hingga hampir mencapai 30.000 jiwa.
Sejak akhir 1900-an, sejumlah bencana yang mematikan telah membawa perhatian nasional ke daerah Waco. Pada tahun 1993, pengepungan selama 51 hari dari agen penegak hukum federal terhadap sebuah kultus yang disebut Branch Davidians di kompleks kultus dekat Waco terjadi. Lebih dari 80 orang meninggal dunia.
Pada April 2013, kebakaran dan ledakan besar terjadi di sebuah pabrik pupuk di kota kecil West, Texas, sebelah utara Waco. Empat belas orang tewas dan 200 lainnya luka-luka. Dan yang terbaru pada bulan Mei 2015, adu tembak yang melibatkan geng motor dengan polisi menyebabkan 9 biker meninggal dan 18 luka-luka. Jaksa mendakwa 170 biker dengan keterlibatan dalam kejahatan terorganisir.